よくやったな...

どうも、おはこんばんにちわ、mathtakaです。

（↑おい！）

人生の夏休みの夏休みもガイダンスやらなんやらで、実質今日が最後となりました(涙)。

名残惜しいですが、時の流れには逆らえず...

11月某日某所で仮設初号機をロールアウトし、公にお披露目の予定ですが、下方修正が繰り返される進捗はいかに（笑)。

と、とりあえずハードのほうの夏休みの成果です。

1枚目は前回アップした全体図から2転3転したものです。足腰の剛性がとれておらず、たわんでしまったので、改良しました。4日間、組みっぱなしでの耐久試験に見事合格したので、このままで行けそうです。

肝心の実物は耐久試験後にパーツ点検のためにばらしてしまい、組みなおすのが面倒なので、またの機会に！

2枚目は仮設初号機の（右）手です。マイクロサーボの代名詞、SG９０を使っております。機構は、西村省三様のリンク機構を勝手ながら参考にしています。

いろいろ改良を試みるものの、モノをつかむことと表現を豊かにすることが相反するらしく...

このリンク機構では限界が見えてきました。

これはこれで置いといて、次は指関節1つ1つにウルトラマイクロサーボを仕組み、把握と表現の両立を図ってみます。

mathtakaは電気屋なので、機械設計や剛性、リンクなどの専門的な知識は皆無です。が、素人なりに設計してみて思ったのは、規格化というのは分野を問わず強力な概念ということ。

今回はパーツを規格化したおかげで、同じパーツでも組み合わせを変えるだけで満足のいく強度が得られました。パーツ間の交換も容易ですし、お得です。

期日まで2か月を切っておりますが、秋を楽しみつつ、将来を見据えつつ、やっていきたいと思います。

長々と失礼しました（笑）。